REHAROB

A fejlett országokban a leggyakoribb fogyatékossághoz vezető kórok a szélütés (stroke). Ezeknél a betegeknél a vezető károsodás a spasztikus hemiparesis (izommerevséggel járó féloldali bénulás), amelynek rehabilitációja speciális feladatok elé állítja a gyógytornászt. A rehabilitáció során nem egyszerűen izomerősítésről van szó, hanem foglalkozni kell a spaszticitás csökkentésével, a kóros reflexmechanizmusok leépítésével, a koordináció javításával, az izületi helyzet- és mozgásérzés helyreállításával.

A BMGE Gépészmérnöki Kar Gépgyártástechnológia Tanszéke, az Országos Orvosi Rehabilitációs Intézet és számos külföldi partnerintézmény részvételével indult az Európai Bizottság 5-ös számú keretprogramjához tartozó REHAROB projekt, melynek célkitűzése a spasztikus hemiparetikus betegek passzív váll-könyök rehabilitációs gyógytornásztatását végző robotrendszer kifejlesztése. A REHAROB rendszerben két összehangolt robotkar végzi a gyógytornásztatást, melyek közül az egyik a felkart, a másik az alkart mozgatja.

A projektben cégünk az UniForce hatkomponenses erő-nyomaték (FT) mérőrendszer speciálisan ehhez a feladathoz adaptált célváltozatával vett részt. A terápiás gyakorlat betanítása során a robotkarok csuklóizületébe szerelt FT érzékelők adatai alapján történik a robotmozgások irányítása. A REHAROB cella a betanítás üzemmódban úgynevezett indirekt vagy külső köri erőszabályozást alkalmaz: egy speciális szabályozási algoritmus alapján a pozícióvezérelt robot számára az UniForce közvetlenül szolgáltatja a valós idejű relatív elmozdulás koordinátákat. Ennek eredményeképpen a gyógytornász szabadon tudja mozgatni a beteg karját a gyakorlat végrehajtása közben, a mozgást a robotok követik és megtanulják. A megtanult trajektória visszajátszása során a robotok hagyományos pozíció vezérléssel mozognak. A visszajátszási fázisban az FT érzékelők nem vesznek részt közvetlenül a robotkarok irányításában, de folyamatosan monitorozzák a beteg karjának mozgatása közben fellépő erőhatásokat, hogy a biztonsági határokat meghaladó FT értékek fellépése esetén a robotok mozgása azonnal leállítható legyen.